Многократноинтегрирующие системы
10.11.2017
Постоянная времени Т может быть сведена к сколь угодно малой величине повышением коэффициента усиления. Кроме того, необходимо отметить, что в установившемся режиме система не будет иметь ошибки.
В связи с отмеченными свойствами, многие системы регулирования стремятся свести к однократно интегрирующим системам путем последовательного включения регуляторов. Принцип построения систем управления, когда для каждого основанного параметра предусмотрен свой регулятор, удобен еще тем, что очень просто могут быть введены различного рода ограничения параметров.
В рассмотренном примере регулирования скорости легко ввести ограничение предельного тока двигателя, для этого регулятор скорости, вырабатывающий задание регулятору тока, должен иметь ограниченное напряжение выхода, определяющее заданную величину тока. Аналогично может быть выполнено ограничение и других параметров. В том случае, когда возникает необходимость не только ограничить предельное значение какого-либо параметра, но также регламентировать значение его производных, воспользуемся приемом. Увеличивая число интегральных регуляторов с ограничениями на входе каждого регулятора, можно регламентировать любое число производных. При этом постоянные интегрирования регуляторов должны все время удваиваться согласно правилу оптимизации. Ищете эффективную и недорогую систему охлаждения для дома? Лучшим вариантом будет потолочный светильник с вентилятором. Его стоимость будет доступна каждому потребителю и при этом он потребляет мало электроэнергии и не создает дополнительной нагрузки на электросеть.
В однократноинтегрирующих системах только один регулятор тока содержал интегрирующий член, обеспечивая нулевой статизм контура регулирования тока. При наличии любой нагрузки двигателя регулирование скорости в таких системах является статическим. Для того чтобы избежать статизма по скорости, необходимо ввести интегрирующий член и в регулятор скорости. В этом случае система станет двукратноинтегрирующей. Такие системы имеют нулевую установившуюся погрешность по скорости не только при нагрузке двигателя, но также при равноускоренных и равнозамедленных процессах изменения скорости.
|
